桁架机械手 机器人桁架

桁架机械手

机器人桁架

器人地轨机

天轨

机器人天轨

第七轴

机器人第七轴

桁架机械手、桁架机器人

桁架机械手、桁架机器人

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。

其中：

1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成；

2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。

各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

1），结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。

2），导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。

3），传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。

4），传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

5），机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。

3，工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。

4，控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。

工业自动化中，工业机器人逐渐被应用于生产的各个环节，替代人工作业，促进了自动化生产的进程。而机器人地轨作为机器人的一个行走辅助机构，也快速发展起来，在一些空间复杂、工件大的场合应用广泛。

机器人地轨主要是带动工业机器人按指定路线进行移动，扩大机器人作业半径，扩展机器人使用范围功能，进一步提高机器人使用效率，降低机器人使用成本，实现全面自动化生产。

地轨作为执行机构，具有控制方便、执行动作灵活、可实现复杂的空间轨迹控制的特点，如下是机器人地轨的系统功能。

1、系统程序控制：地轨系统与“模架”的信号接口及系统接口全部都是采用数字信号传输，从而保证互相之间的稳定性及牢靠性。具备手动和自动两种运转控制方式， 手动方式下可单独操作某一个工位，自动方式下按设定的运转程序自动运转。

2、软件功能作用：完成工位无序工作，即：随机发起工作信号，七轴可以依据发起的先后顺序依次完成工作；并且在信号复位后可以肃清掉一切未执行的信号。

3、急停连锁功用：随意激起任何一个急停按钮，七轴可以立刻中止正在完成的动作，只要在该急停重新复位后设备才恢复正常运转。

4、信号安全性：在较短的时间内连续给出两次信号，机器人行走轴只执行一次信号而不会连续工作两次；在程序晋级后，有完好的系统备份。

5、移动与定位：可经过操作面板及显现屏直接编辑，理论上在直线轴有效行程范围内，能够设置无数个定位点。位置精度由编码器准确检测，经过伺服系统控制电机保证，精度在±0.5mm范围之内。

6、安全保养及维护：外用钥匙维护开关，当某个模架不用时（如：某个模架呈现毛病需维修），采用外用钥匙维护开关跳过此模架，这样不会由于人为的误操作或其他的不测而造成产品的报废。

7、急停按钮：每台模架具备在紧急状况时中止整个系统的急停按钮。

8、系统接口：一切硬件接口和软件功能由提供方对接，保证所有客户的需求。

天轨

机器人天轨

第七轴

机器人第七轴

桁架机械手、桁架机器人

桁架机械手、桁架机器人

机器人第七轴，包括吸盘机构和回转传动机构。 [1]  实现工件在上下工位冲压机间搬运过程中的平移，避免了以往工件因180°旋转而产生的抖动与脱落，便于机器人搬运过程的提速